2011年6月26日日曜日

梅がまっ黄々になっていたので、慌ててGet。 今年は親父がいなくなって梅を漬けるのは諦めていたそうな。 俄然、漬ける気出てきたので、初挑戦します! まぁ、今日のところは一晩水に漬けて、ヘタを取って、一個一個布巾で拭いとかなきゃね。 ところで、何キロ買ってきたんだ? ち...
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2011年6月20日月曜日

お詫び

ちと集中できる時間が取れなくて、更新できません。 と言っても、この蒸し暑いのにイラんでしょ?野暮なことは。 7月までは頑張ろうかと思ったんですが、なんだか体調も崩したし、なんかモノを考える系はペンディングしましょう(笑) ま、ブログでのテーマはとりあえず白紙ですね。
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2011年6月17日金曜日

部分分数展開

あー今週も中途半端なところで終りますが、ラプラス逆変換の部分分数展開というものに触れておきましょう。 と言っても、訳分かってないんだけどね。 これってe^atのラプラス変換が大事になるみたい。 これのラプラス変換が1/s-aなんだけど、ラプラス変換の定義自体がf(t)・e...
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2011年6月16日木曜日

フィードバック系は

あ~、四十九日を目の前に時間がない。 ここで、ぐぅ~っと入っていきたいところなんだけどな~。(ぐぅ~っと寝ちゃいそう。) なんか来週まで立て続けに予定が入ってて、イマイチ落ち着いて更新できないっぽい。 まぁ、ええか。 今度はフィードバック系の入出力を考えよう。 この場...
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2011年6月15日水曜日

ボード線図

周波数特性を表すのに、ボード線図っていうものがよく使われるようだから説明せねば。 横軸、ωでこれはいいですね。周波数(角速度)です。 縦軸のα(ω)。これは振幅特性を表しているんですが、これの実体は α(ω)= 20・log 10 A(ω)です。 あーやだやだ。 また...
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sと周波数領域

sっていうのはjωを代入すれば、周波数領域になるんだよね。 で、電気のところで勉強したベクトル図なんてものの正体がだんだん見えてくる。 ある交流があって、それを周波数のベクトルで表現したものなんじゃない? (ωっていうのは角速度なんですが、それが結局、回転数や周波数を決定す...
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2011年6月14日火曜日

ラプラス変換 講義ビデオ

入力(信号)には様々なものがありうるでしょうが、代表的なもののラプラス変換を講義ビデオで補ってもらいましょう。 約1時間あるので長いですが、これが重要で、しかもようわからんところですから。。 まぁ全てを一気に理解するのは無理あるかもしれないので、個別のキーワードを取りあげ...
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2011年6月13日月曜日

入力系

まずx1(t)から手ぇつけていかなければならないが、いきなりムズイ。 DCモータにとっての入力は電流になるかと思うが、これは直流だからインパルスが保持されているような入力があって、それに対する応答という特性があるかと思うが。 これはステップ応答といって図のような関係になるか...
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整理

あ~、今週は正直ちょっと憂鬱ですね。 ちょっと先週までの整理しますか。 そもそも(DC)モータの速度制御というお題目のもと、 ・トルクー回転数(リアクタンス成分があれば電気回路も)は微分方程式になる。 ・制御系(理論)においては、微分方程式をラプラス変換することによって...
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2011年6月11日土曜日

東北電力

九州大雨だってね。 はて?日本ではないのか、ニュースにもならんようで。。 ところで、対照的に再処理工場など原発と深い繋がりのある東北(電力)では次のような動きが。 *動画は削除されました。 素晴らしいじゃありませんか。更に、 *記事へのリンクは切れました。 毎...
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2011年6月10日金曜日

遅れ要素

遅れ要素について説明してなかったね。 まぁ、そもそも説明できるかどうかわからんのだが(笑) 遅れ要素というのは、システムを表現する微分方程式の次数がひとつ増えると90度位相が遅れるらしいんだな。 なので、私の例では、いきなりラプラス変換式しかないことに愕然!(゜Д゜;) ...
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複素周波数s

で、ちょっと戻りますけどラプラス変換って、過渡応答と通常応答を統一的に扱えるんだね。 数学的な説明は私には無理ありますが、微分方程式で言う、同次方程式の解(一般解)が過渡現象で、特解が定常解にあたるようで、一般解と特解の和として1項づつ表現するということらしい。 まぁ電流で...
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原発再開?

これマズイだろ。 プルトニウムは飲んでも大丈夫なんて大橋の馬鹿に言いくるめられちゃうようなところ、世界中のどこにもないぜ! いざとなりゃ俺も力貸すけど、そもそも九州の人間ボケ過ぎじゃねーか? (特に佐賀周辺) 阻止しろよ!! 今、太陽が爆発とか起こしてるし、火山があの...
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DCモータ特性図

ちょっと制御理論とはまた別の話かもしれないですが、DCモータの特性というのを図で示しましょう。 このオレンジの線が起動トルクに関係しており、この線は電流によって並行移動すると見てください。 つまり、始動時には電流を小さくする、というのがセオリーということになります。 今更...
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2011年6月9日木曜日

インパルス応答

ラプラス変換というのは方便であるから、ここでインパルス応答についての一般論を考察しておいた方がいいのかな。 インパルスっていうのは瞬間の力であって、卑近な例でいうとギターの弦をピンと弾くことなどに相当する。 その結果、ギターが鳴るわけだけど、これがインパルス応答に相当するん...
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フィードバック伝達関数

フィードバックシステムを伝達関数(ブロック)ひとつで表現するとしたら、結局こういうことになるんじゃないかと思うんだけど。 まぁ、あんまりまとめすぎるとかえってわかりませんけどね。 一応プロセスを踏んだから、これはこれでよしとしましょうか。 *このブロックは閉ループ伝達関数、...
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モータでUFO

けっこう計算式をたてるのも難儀しましたが、なんとかおおざっぱでも形ついたのかな。 ということで、若干修正したブロック図も再掲。 で、これを数学的に落とし込んだものが Y(s)=G1(s)X(s)/(1+G1(s)G2(s)) ということだね。 もう、これが今週最大の...
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2011年6月8日水曜日

システム関数

さあてと、少しは前に進んどきますかね。 ていうか、伝達関数G1だけの場合はY(s)=G1(s)×X(s)という関係があったが、フィードバック関数がある場合はどうなっちゃうんでしょう? これがわからんかったら全然応用が利かないことになって、クソの役にも立たんよね~。 しかし、...
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おはなし

いや~、中ダレますか? などと言ってるとあっという間に終っちゃうでしょうから、肩の凝らないお話レベルで。 ちと、制御理論とはズレるけど。。 そもそもDCモータといったのは、交流だと入力値がふらついちゃうからというだけで、モータ自体のことは何も知らないんだよね。 DCモー...
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2011年6月7日火曜日

DCモータ特性とPID制御

DCモータについて調べてみると、 トルクー電流(これをT-I特性というようです)は単純に比例。 トルクー回転数(こちらはT-N特性)はこれまた単純に反比例だそうです。 あーーそうなの!? じゃ、ラプラス変換なんていらないじゃん(^^; 考えてみれば、こういう出来合いの...
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ブロック図

やっぱり暑いと電力使用状況のメータが跳ね上がるね。 こんな暑いとヤボなことやってられんな、という気になっちゃうのだけど。。(自分だけか) まぁ、一週間で無理にやらにゃイカンとかいうもんでもないので、焦らずゆる~くやりますか。 システムを数学モデルに落とし込む前に、ちゃんと...
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2011年6月6日月曜日

伝達関数

伝達関数とはsの関数の入出力の比率と言える。 システムの伝達関数はG(s)=出力関数Y(s)/入力関数X(s) ということである。 たとえば、おなじみの電気の世界でいうと 抵抗(r)=電圧(V)/電流(I)とのアナロジーで考えられる。 電圧(V)=抵抗(r)×電流(I...
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S領域

昨日、電気工事士がGoogleの急上昇ワードにあったのでオッと思ったのですが、もう試験だったのですね。 早い。。 まぁ、ちょっとトラウマになっているので、あえて触れませんが。 もっぱら手続き関連の身分証明書として役立っています(^^;) 今週はいよいよ銀行解除を行います。...
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2011年6月5日日曜日

眠たげな男

あ、暑い。。 久しぶりに音楽を聴きたくなった。 女性に比べて男性のいいなと思うヴォーカルは極端に少ない。 (これは俺が男だからなのか?) そんな中でも、カナダのレナード・コーエンは貴重な好みのヴォーカルである。 男の声は眠たげに限る? まぁ、そこはセンスなのだろうが...
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2011年6月3日金曜日

系の表現形式

ちっと先取りしておくと、制御系ではブロック線図というものでシステムを表現する。 まだ具体的には明らかになっていないので、ブラックボックスのなんちゃってブロック線図なのだが、その書き方のポイントだけ。 まぁ、種類としてはフィードバック制御になりますね。 まず、システムの構成...
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モータ始動時

モータの始動時、もっとも大きいトルクを必要とするが、いきなり電流を流すとまだ起電力が発生していない状態のコイルに大電流が流れて損傷を与えてしまうらしい。 ここらへんが実践的な技術を要するところだ。 具体的には、除々にステップ上に界磁電流を増やしていく、ということらしい。 ...
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モータの結線

さて原理はともかく、具体的な結線となるととたんに混乱してきます。 DC(直流)モータの場合、固定子側も電磁石の場合があるから、この場合内部的な結線ってどうなるんだろね? 固定子側の電流を界磁電流と言い、回転子側の電流を電磁子電流と言う。 これらを直列に接続するか、並列に繋...
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モータの回転原理

今一度、モータの回転原理というものを考えてみましょう。 イメージしやすいように図でね。 丸数字は電線の輪切りだと思ってほしい。 この電線に、それぞれどっち方向に電流を流せば回転子を所望の方向に回すことができるかを考えるわけだけど。 時計回りに回転させる、としようか。 ...
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2011年6月2日木曜日

トルク要因

ここらで、モータのトルクに関係している要素を洗い出してみよう。 回転子が電磁石(電磁子)だとすると A・コイルの長さ。 B・コイルに流れる電流。 C・コイルの巻き数 D・回転子全体の半径 ということかな。 A~Cが力の要素でDが距離の要素だから T[N・m]=A...
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トルクと回転数

ちょっと前回、かなり恣意的に問題設定してしまったので補足を。 本当はトルクが回転数に影響を与えるはずだから、この間にも関係式というのはあるはずなんだよね。 ま、モータ特性によるのだろうけど、図のような特性になるようだ。 N(ニュートン)というのは1Kgの物体を1m毎秒毎秒...
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トルクと電力計算

さて、せっかくトルクやら電力のエネルギーを考えたのだから、さらに関係式というものをはっきりさせたい。 おさらいすると、トルクとは力と回転軸からの距離を掛けたもの。 単位はSI系でN・m(ニュートンメートル)です。 そして、1J(ジュール)=1N・m(ニュートンメートル)の関...
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2011年6月1日水曜日

電力と政治

昨日は、久しぶりに東京へ行ってあれこれと強行軍になったので更新できませんでした。 今日も危なかったですが、なんとか。。 TVで、足立区がLED電球を5000円以上買うと3000円の商品券(足立区内のみで使用可能)を配るなど行政が積極的に電力消費を改善しようとしている。 おー...
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